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1.先创建一个工作空间；
2.再创建一个功能包；
3.编辑源文件；
4.编辑配置文件；
5.编译并执行
创建工作空间和功能包
//创建工作空间文件夹
mkdir -p 自定义空间名称/scr
//进入工作空间
cd 自定义空间名称
//ros内置的编译命令
catkin_make
cd src
//创建一个功能包
catkin_create_pag 功能包名 roscpp rospy std_msgs//依赖名
roscpp 是使用C++标准实现的库 rospy 是使用python实现的库 std_msgs 是标准消息库 创建ros功能包时一般都会依赖这三者
##实现Hello World
编辑源文件
//创建工作空间文件夹
mkdir -p 自定义空间名称/scr
//进入工作空间
cd 自定义空间名称
//ros内置的编译命令
catkin_make
cd src
//创建一个功能包
catkin_create_pag 功能包名 roscpp rospy std_msgs//依赖名
打开创建好的算法包进行编辑 如果是用gedit指令创建的 将自动打开
//包含ros的头文件
#include"ros/ros.h"
int main(int argc,char *argv[]){
//初始化ros节点
ros::init(argc,argv,"he_wo");
//输出日志
ROS_INFO("hello world!!!");
}
编辑配置文件
可以使用ctrl+f 快速找到以下文本
add_executable(<自定义源文件映射名> src/<算法源文件名.cpp>)
target_link_librarise(<映射名>
${catkin_LIBRARIES}
)
在实际使用中尽量使映射名于源文件名一致
进入工作空间并编译
cd 空间名
catkin_make
执行
在单独的终端运行roscore
在新终端运行
cd 空间名
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 映射名