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安装终端
Terminator终端终结者 1.安装
sudo apt install Terminator
3.常用快捷键
ctrl+alt+y //打开新终端
ctrl+shift+o //水平分割
ctrl+shift+e //垂直分割
ctrl+shift+c //复制
ctrl+shift+v //粘贴
launch文件
可以用launch文件启动多个ros节点
实现
选定功能包右击 —> 添加 launch 文件夹
选定 launch 文件夹右击 —> 添加 launch 文件
编辑 launch 文件内容
<launch>
<node pkg="helloworld" type="demo_hello" name="hello" output="screen" />
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1"/>
<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key1" />
</launch>
Copy node —> 包含的某个节点 pkg —–> 功能包 type —-> 被运行的节点文件 name –> 为节点命名 output-> 设置日志的输出目标
运行 launch 文件 在执行前记得先编译并执行source ./devel/setup.bash
roslaunch 包名 launch文件名 运行结果: 一次性启动了多个节点